RU
Войти

Логи и разбор полётов

Обновлено: 2026-08-15
На этой странице

Логи и разбор полётов

Бортовой лог — главный источник правды при разборе полёта и особенно события: по нему видно, что делал пилот, что «думал» контроллер и что происходило с железом (питание, вибрации, GPS, RSSI). Здесь — как снять логи с INAV и ArduPilot и чем их открыть.

INAV: blackbox

Что это. Blackbox — покадровая запись состояния контроллера: стики, гироскопы/акселерометр, выходы на сервы и мотор, навигационные величины, напряжение и ток.

Куда пишется:

  • встроенный dataflash-чип (2–32 МБ — хватает на минуты полёта);
  • SD-карта (если на плате есть слот) — практически без ограничений;
  • внешний OpenLog на свободном UART.

Включается на вкладке Blackbox в INAV Configurator; частота записи регулируется настройками blackbox_rate_num / blackbox_rate_denom (на медленных SD-картах уменьшайте долю записываемых итераций).

Как снять. Вкладка Blackbox → Save flash to file… — лог скачивается в файл (с SD-карты файлы можно просто скопировать). Файлы имеют расширение .TXT или .bbl — формат один и тот же (бинарный betaflight/inav blackbox), расширение зависит от способа записи и версии.

Чем открыть:

  • INAV Blackbox Explorer — интерактивный просмотр в браузере/приложении: графики любых полей, синхронизация с видео;
  • blackbox_decode — конвертация в CSV для собственных скриптов.

После скачивания сотрите dataflash («Erase flash»), иначе следующий полёт не запишется.

ArduPilot: dataflash-логи

Что это. ArduPilot пишет два вида логов:

  • Dataflash-лог (.bin) — бортовой, на SD-карте автопилота. Самый подробный: attitude, GPS, IMU, барометр, питание, режимы, ошибки EKF. Состав регулируется параметром LOG_BITMASK.
  • Телеметрийный лог (.tlog) — пишется земной станцией из потока MAVLink во время полёта. Полезен, когда борт не вернулся: это то, что успело долететь по радио.

Как снять .bin:

  • вытащить SD-карту и скопировать файлы из каталога логов, либо
  • Mission Planner: Flight Data → DataFlash Logs → Download DataFlash Log Via Mavlink.

Чем открыть:

  • Mission Planner — встроенный просмотр и графики (Review a Log);
  • UAV Log Viewer — веб-просмотрщик: карта, графики, события; удобен для быстрого разбора;
  • MAVExplorer (из состава MAVProxy) — графики и анализ из командной строки.

Мини-чеклист разбора после события

  1. Режимы и события — в какой момент сменился режим (failsafe? ручное переключение?), были ли ошибки (EKF, компас, GPS glitch).
  2. Питание — напряжение и ток до самого конца лога: просадка батареи и отвал BEC — самые частые причины крашей.
  3. RC-линк — RSSI/LQ и момент срабатывания failsafe.
  4. Управление vs реакция — сравните команды (стики/автопилот) и фактические углы: расходятся — механика (серва, тяга) или срыв потока.
  5. Вибрации — по акселерометру/IMU: разбалансированный винт виден сразу.

Связка с Incident Tracker

Разбор удобно вести прямо в журнале событий платформы:

  • к событию можно прикладывать сырые логи — форматы .bbl, .bin, .tlog, .ulg, а также .log/.txt/.csv и фото (лимит 25 МБ на файл);
  • лог, приложенный к событию, остаётся в истории борта — через год не придётся искать «тот самый файл» по папкам;
  • .bin (ArduPilot DataFlash) и текстовый .log-дамп платформа разбирает сама, без стороннего инструмента: у такого вложения появляется кнопка 🛩️ «Создать полёт из этого лога» — она превращает уже приложенный файл в полноценный полёт борта с треком на карте/3D/реплее (см. «Треки полёта»), без повторной загрузки файла. .tlog (MAVLink-телеметрия) пока не разбирается — для его анализа по-прежнему нужны инструменты выше (Mission Planner, UAV Log Viewer, MAVExplorer);
  • в планах — LLM-анализ приложенных логов: автоматическая выжимка таймлайна события (смены режимов, failsafe, просадки питания) из .bbl/.bin прямо в карточке события.

Рекомендация: прикладывайте к событию и лог, и короткое видео/фото последствий — вместе они резко повышают шанс найти первопричину, а не симптом.

Источники