INAV: первичная настройка самолёта

Путь от «платы из коробки» до первого вылета с работающей стабилизацией,
RTH и failsafe. Все названия режимов и настроек — как в INAV Configurator
и CLI; за деталями — ссылки на официальную вики в конце.

1. Прошивка

1. Установите INAV Configurator.
2. Вкладка Firmware Flasher → выберите таргет вашей платы (точное имя
   таргета указано в описании платы, например SPEEDYBEEF405WING,
   MATEKF405TE) и актуальный стабильный релиз.
3. Переведите плату в DFU-режим (кнопка boot при подключении USB), нажмите
   Flash Firmware. После перепрошивки настройки сбрасываются — сохраните
   diff (diff all в CLI), если прошиваете не «с нуля».
4. При первом подключении мастер настройки предложит выбрать тип платформы —
   для самолёта и крыла это AIRPLANE (вкладка Mixer).

2. Порты и приёмник (SBUS / CRSF)

Приёмник почти всегда подключается одной проводной линией (serial RX) —
надёжнее и компактнее, чем PPM/PWM на отдельных проводах.

1. Вкладка Ports: найдите UART, к которому физически подключён приёмник,
   и включите на нём переключатель Serial RX (каждый UART обслуживает
   один протокол за раз — не путайте с MSP/GPS/телеметрией на этом же порту).
2. Вкладка Configuration → Receiver, поле Serial Receiver Provider —
   протокол вашего приёмника:
   - SBUS (FrSky и большинство бюджетных приёмников) — сигнал
   инвертирован на уровне UART; современные F7/H7-платы инвертируют сами,
   на части F4-плат без аппаратного инвертора SBUS заводится только на
   специально промаркированный UART (см. распиновку платы) либо через
   внешний инвертор;
   - CRSF (TBS Crossfire, ExpressLRS) — обычный неинвертированный
   сигнал, но линия двунаправленная: подключайте RX и TX приёмника —
   тогда в Configurator и на пульт идёт телеметрия (RSSI, напряжение и т.д.);
   - остальные протоколы (IBUS, SRXL2, FPort и т.п.) настраиваются так же:
   Serial RX на нужном UART + выбор провайдера.
3. Вкладка Receiver: проверьте порядок каналов (по умолчанию AETR —
   Aileron/Elevator/Throttle/Rudder), что при движении стика бегунок идёт в
   нужную сторону, диапазон ~1000–2000 (центр ~1500). Реверс канала лучше
   делать в самой аппаратуре/приёмнике, а не позже в миксере.

Наш экспериментальный (предальфа) INAV-тул /tools/inav-connect
умеет то же самое из браузера по USB, без установки INAV Configurator —
вкладки «Приёмник» и «Порты».

3. Mixer: классика, крыло, V-tail

Вкладка Mixer:

• платформа AIRPLANE;
• пресет под вашу схему: Airplane (классика с хвостом),
  Flying Wing (элевоны), пресет с V-tail (руддерваторы);
• Load and apply — применяет микс и перезагружает плату.

Микс — это правила smix (сервы) и mmix (моторы): каждая серва получает
взвешенную сумму стабилизированных осей (Roll/Pitch/Yaw). Для крыла две
сервы элевонов миксуют Roll+Pitch, для V-tail — Pitch+Yaw. Направления
проверяются на столе: наклоните модель — рули должны «сопротивляться»
наклону (в режиме ANGLE). Неправильное направление исправляется инверсией
весов в миксе или реверсом сервы, а не реверсом канала в аппаратуре.

4. Калибровки

• Акселерометр — вкладка Calibration, 6 положений (стандартная
  6-точечная калибровка). Выполняется один раз на ровной поверхности.
• Компас (если подключён модуль GPS+компас) — калибровка вращением по
  всем осям за 30 секунд; выполняйте вдали от металла и проводов с током.
• Выравнивание платы — если FC стоит не горизонтально/повернут, задайте
  align board и триммеры уровня (Level Trim) во вкладке Configuration.

Каналы приёмника и их диапазон уже проверены в разделе «Порты и приёмник»
выше.

5. Режимы (вкладка Modes)

Минимальный набор для самолёта:

Развесьте ANGLE / (ACRO) / MANUAL на трёхпозиционный тумблер, RTH — на
отдельный. Проверьте срабатывание режимов по подсветке во вкладке Modes.

Ключевые настройки RTH (CLI или вкладка Advanced Tuning):

• nav_rth_altitude — высота возврата (см);
• nav_rth_alt_mode — как набирать высоту RTH (например, AT_LEAST);
• nav_rth_allow_landing — садиться ли автоматически по прилёте.

6. NAV LAUNCH — бросковый взлёт

Режим для запуска с руки (обязателен для крыльев с толкающим винтом —
защищает руку). Логика: включаете LAUNCH, поднимаете газ (мотор не
крутится), бросаете — акселерометр детектирует бросок, мотор включается
с задержкой nav_fw_launch_motor_delay, самолёт набирает высоту с углом
nav_fw_launch_climb_angle до nav_fw_launch_max_altitude или до движения
стиками. Всегда проверяйте поведение без пропеллера перед первым запуском.

7. Failsafe

Вкладка Failsafe:

• Этап 1: детект потери RC-сигнала (для современных линков — по флагу
  failsafe в протоколе CRSF/ELRS/S.Bus).
• Этап 2: процедура. Для самолёта с GPS выбирайте RTH; без GPS —
  Emergency Landing (Drop для самолёта не подходит).
• Если во время RTH пропадёт GPS — INAV перейдёт в аварийную посадку
  (nav_emerg_landing_speed — вертикальная скорость снижения).
• Для самолёта рекомендовано failsafe_throttle_low_delay = 0, чтобы
  планирование с малым газом не привело к дизарму в воздухе.

Проверка на земле (без пропеллера!): армим, выключаем передатчик,
убеждаемся, что включился FAILSAFE → RTH.

8. Автотримминг и первые PID

• SERVO AUTOTRIM — режим: полетайте прямо в ANGLE, активируйте на пару
  секунд — INAV перенесёт текущие поправки в midpoint серв.
• AUTO LEVEL TRIM — автоматическая подстройка триммера тангажа
  (fixed-wing level trim), чтобы самолёт не терял высоту в ANGLE.
• AUTO TUNE — подбор усилений в полёте; после посадки не забудьте
  save (настройки применяются и сохраняются по дизарму/save). Что он умеет,
  чего от него не стоит ждать и как правильно летать во время тюна — отдельная
  статья: INAV Autotune для самолёта.
• Ручная настройка PID — вкладка PID Tuning (или PID-тюнинг в нашем
  /tools/inav-connect): дефолтные PID у большинства
  крыльев уже летабельны, тонкая ручная настройка нужна только при видимых
  колебаниях/вялой реакции — меняйте P и D небольшими шагами и перелётывайте.

9. Предполётный чек-лист

1. GPS: 3D fix, ≥8 спутников, home point установлен.
2. ANGLE: модель сопротивляется наклонам в правильную сторону.
3. Режимы на тумблерах переключаются (вкладка Modes).
4. Failsafe проверен на земле.
5. Направление тяги/винт, центровка — по паспорту модели.
6. Blackbox включён (см. Логи и разбор полётов) — пригодится,
   если придётся разбирать событие.

См. также

• Выбор полётного контроллера
• INAV Autotune для самолёта — как включить, как летать
  во время тюна и что делать, если стало хуже
• Логи и разбор полётов — включение blackbox, форматы
  .bbl/.TXT, разбор после события
• /tools/inav-connect — наш экспериментальный (предальфа)
  INAV Web Serial тул: миксер, серво, PID, рейты, режимы, приёмник, порты, GPS,
  failsafe, OSD, питание — прямо из браузера, без установки Configurator

Источники

• INAV wiki: Fixed Wing Guide
• INAV wiki: Modes
• INAV wiki: Failsafe
• INAV docs: Mixer
• INAV docs: Navigation
• INAV Configurator