RU
Войти

INAV Autotune для самолёта: как включить и что он делает

Обновлено: 2026-08-02
На этой странице

INAV Autotune для самолёта: как включить и что он делает

Один из самых частых вопросов: «включил автотюн — а он ничего не настроил» или «после автотюна стало хуже». Почти всегда причина не в прошивке, а в том, что от автотюна ждут не того, что он умеет. Разберём по порядку: что он делает, что нужно сделать до, как летать во время и как понять, что получилось.

Статья про самолёты и летающие крылья — автотюн INAV для фиксированного крыла и автотюн мультиротора это разные вещи с разной логикой.

Коротко

  • Автотюн — полётный режим, а не кнопка в конфигураторе. Вешается на тумблер во вкладке Modes и работает только в воздухе.
  • Он подбирает усиления управления по крену и тангажу, наблюдая за реакцией самолёта на ваши стики. Нет резких дач стиками — нет и настройки.
  • Он не чинит центровку, люфты, вибрации и ошибки в миксере. Всё это нужно привести в порядок ДО.
  • Результат применяется в полёте и сохраняется по выходу из режима/дизарму — но привычку делать save после посадки лучше не терять.

Что автотюн делает

INAV смотрит, какую угловую скорость вы запросили стиком и какую самолёт реально выдал, и по расхождению правит усиления контура управления по крену и тангажу. Проще говоря — он выясняет, насколько «тяжёлый» ваш самолёт на рулях, и подгоняет отклик под то, что он физически способен выдать.

Работает это в стабилизированных режимах (см. INAV: первичная настройка самолёта § 5 и § 8) — автотюн не подменяет режим полёта, он работает поверх него.

Чего автотюн НЕ делает

Здесь и кроется большинство разочарований:

  • не исправляет центровку. Задний ЦТ самолёт делает нервным, передний — вялым; никакие усиления это не лечат. Центровка — до автотюна;
  • не лечит механику. Люфт в качалках, разболтанные петли, «сопливое» крепление серв, гуляющее крыло — автотюн увидит это как странную реакцию самолёта и подстроится под неё, то есть закрепит проблему, а не уберёт;
  • не убирает вибрации. Дрожь от разбалансированного винта уходит в гироскоп; сначала винт и моторама, потом тюнинг;
  • не проверяет направления рулей и миксер. Перепутанный элерон автотюн «настроит» так же старательно, как правильный;
  • не настраивает навигацию. Поведение RTH, кружения, автовзлёта, удержания высоты — отдельные настройки, автотюн их не касается;
  • не заменяет первый облёт. Самолёт должен уже нормально летать в ANGLE.

Что сделать до автотюна

  1. Пройдите обычную первичную настройку и первый облёт — INAV: первичная настройка самолёта.
  2. Проверьте центровку по паспорту модели, устраните люфты в тягах и качалках.
  3. Откалибруйте акселерометр, убедитесь, что плата закреплена без «дребезга».
  4. Убедитесь, что самолёт летит прямо: сначала SERVO AUTOTRIM и AUTO LEVEL TRIM, потом автотюн. Тюнить самолёт, который сам заваливается, — тюнить помеху.
  5. Сохраните бэкап настроек до тюна. Это единственный надёжный способ вернуться назад, если результат не понравится. Снять дифф и сравнить две конфигурации можно нашим тулом /tools/inav-connect или командой diff all в CLI конфигуратора.
  6. Включите blackbox — по логу видно, что именно менялось и как самолёт на это реагировал (см. Логи и разбор полётов).

Как включить

Во вкладке Modes конфигуратора найдите режим AUTO TUNE и назначьте его на свободный тумблер (или на положение уже занятого — но лучше отдельный, его придётся включать и выключать в воздухе). Проверьте на земле, что режим подсвечивается при переключении тумблера.

Автотюн включается в полёте, на безопасной высоте, а не на старте.

Как летать во время автотюна

Это главная часть, и именно её обычно пропускают. Автотюн учится на ваших управляющих воздействиях: если лететь по прямой и ничего не трогать, он не получит данных и ничего не подберёт.

  • Погода — спокойная. Болтанка выглядит для алгоритма как реакция самолёта на ваш стик, а это не она. В сильный ветер и термики автотюн лучше не запускать вовсе.
  • Высота — с запасом. Усиления меняются прямо во время полёта, и самолёт может повести себя иначе, чем минуту назад. Нужна высота, чтобы спокойно выключить режим и вернуть управление.
  • Скорость и газ — рабочие. Реакция самолёта на рули зависит от скорости: что подобрано на пикировании, то будет вялым в наборе. Летайте на тех оборотах и скорости, на которых вы обычно летаете.
  • Дачи стиками — чёткие и раздельные. Отдельно крен, отдельно тангаж: дали заметный ход стиком, дали самолёту отработать и выйти на режим, вернули в центр, повторили. Не «болтать» стиком мелко и непрерывно — из такого сигнала выделить реакцию самолёта нельзя.
  • Повторите несколько раз по каждой оси, в обе стороны.
  • Не мешайте себе: во время автотюна не крутите одновременно другие режимы и не трогайте настройки с телефона/наземки.

Закончили — выключите режим тумблером и слетайте пару кругов обычным образом, уже с новыми усилениями.

После полёта

  • Сядьте и сделайте save (в CLI или кнопкой в конфигураторе). Настройки применяются и сохраняются по выходу из режима/дизарму, но явный save — дешёвая страховка от «всё пропало после перепрошивки батарейки».
  • Снимите второй дифф и сравните с бэкапом до тюна — так видно, что именно изменилось. Если изменилось подозрительно мало, автотюн, скорее всего, не получил данных (см. раздел про стики).
  • Проверьте результат в воздухе: реакция должна стать чётче, без раскачки и «клевков» после отпускания стика.

Если стало хуже

Так бывает, и это не повод «дотюнивать вслепую»:

  1. Верните сохранённый бэкап настроек — вы вернётесь ровно к тому, что летало.
  2. Подумайте, что могло увести тюн: болтанка, нетипичная скорость, слабые или слишком резкие дачи стиками, механика.
  3. Повторите автотюн в спокойную погоду, на рабочей скорости, с чёткими дачами.
  4. Если раскачка возвращается независимо от тюна — ищите причину в железе: центровка, люфты, вибрации, слабые сервы.

Типичные ошибки

Ошибка Что происходит
Включил автотюн и летал по прямой Данных нет — усиления почти не меняются, кажется, что «режим не работает»
Тюн в болтанку Алгоритм принимает порывы за реакцию самолёта, результат случайный
Тюн на нерабочей скорости Усиления «под пикирование» — вялый самолёт в наборе, и наоборот
Тюн до первого нормального облёта Настраивается самолёт, который ещё неизвестно как летит
Тюн низко над землёй Смена усилений в полёте плюс малая высота — самая частая причина потерь при тюнинге
Ждать, что автотюн исправит центровку/люфты/вибрации Он их закрепит, а не уберёт
Не сделать бэкап до тюна Откатиться не к чему, остаётся подбирать руками

Тонкая подстройка самого автотюна

У автотюна есть собственные настройки (в CLI они начинаются с fw_autotune_) — насколько агрессивно он реагирует, с какого отклонения стика считает воздействие значимым и т. п. Менять их нужно редко: дефолты рассчитаны на обычный самолёт, а неудачный автотюн почти всегда лечится техникой пилотирования во время тюна, а не подкруткой его параметров.

Точные имена и значения этих параметров смотрите в документации СВОЕЙ версии INAV — между версиями они менялись, и переписанный сюда список устареет раньше, чем вы его прочитаете. Актуальный перечень — в settings.md вашей версии прошивки и в конфигураторе.

См. также

Источники