Выбор полётного контроллера
Полётный контроллер (FC) — «мозг» модели: он стабилизирует самолёт, исполняет режимы навигации и пишет логи. Для самолётов и летающих крыльев выбор сводится к двум вопросам: какая прошивка и какая плата.
Прошивки: INAV vs ArduPilot vs Betaflight
| INAV | ArduPilot (Plane) | Betaflight | |
|---|---|---|---|
| Основная ниша | самолёты, крылья, дальнолёты | «взрослая» автономка: самолёты, VTOL, миссии | гоночные квадрокоптеры, FPV-фристайл |
| Настройка | INAV Configurator, просто | Mission Planner / QGroundControl, много параметров | Betaflight Configurator |
| Автономные миссии | есть (waypoints) | самые развитые: миссии, геозоны, скрипты Lua | нет (GPS Rescue — не навигация) |
| RTH / failsafe | NAV RTH из коробки | RTL, многоступенчатый failsafe | GPS Rescue (для коптеров) |
| Автовзлёт с руки | NAV LAUNCH | режим TAKEOFF / взлёт в миссии | нет |
| Порог входа | низкий | средний/высокий | низкий |
| Железо | полётные контроллеры «коптерного» класса (F4/F7/H7) | те же F4/F7/H7 + «большие» автопилоты (Pixhawk, Cube) | полётные контроллеры «коптерного» класса |
Короткая рекомендация:
- Первый самолёт с автопилотом → INAV. Настройка в одном конфигураторе, стабилизация, RTH и автозапуск с руки работают из коробки.
- Автономные миссии, картография, VTOL, серьёзная телеметрия → ArduPilot. Больше параметров и труднее старт, но возможности шире, а логи подробнее.
- Betaflight на самолёте использовать не стоит: это прошивка для мультироторов, полноценной самолётной навигации в ней нет.
INAV и ArduPilot работают на одном и том же железе (у большинства популярных плат есть таргеты под обе прошивки), поэтому выбор платы почти не зависит от выбора прошивки.
Типичные платы
Для моделей до ~2 м размаха обычно берут «крыльевые» полётные контроллеры со встроенной разводкой питания:
- SpeedyBee F405 WING / F405 WING MINI — народный выбор для крыльев и самолётов: встроенный BEC на серву и видео, много UART, поддерживается INAV и ArduPilot. Слабое место — процессор F405: под ArduPilot часть функций (например, скрипты Lua) недоступна.
- Matek F405-WING, F405-WTE, H743-WING — классика жанра. H743 — запас по процессору и памяти для ArduPilot «на вырост» (логи на SD, Lua, OSD без ограничений).
- Holybro Kakute F7 / H7 — изначально «коптерные» платы, но с барометром и достаточным числом UART; для самолёта потребуется внешний BEC для серв.
- Pixhawk / Cube и другие «большие» автопилоты — для тяжёлых и дорогих аппаратов под ArduPilot: резервированные IMU, CAN, отдельный модуль питания.
На что смотреть при выборе
- UART-порты. Каждый потребитель занимает порт: приёмник (CRSF/ELRS, S.Bus), GPS, телеметрия, VTX-управление (SmartAudio/Tramp или MSP DisplayPort для цифры). Минимум комфорта — 4–5 свободных UART.
- Барометр. Обязателен: без него нет удержания высоты и корректного RTH. На части «коптерных» плат его нет — проверяйте спецификацию.
- Компас (магнитометр). На борту ставят редко — обычно берётся модуль GPS со встроенным компасом (подключается по I2C). Для самолёта в INAV компас желателен, для ArduPilot Plane — рекомендуется, но не критичен (курс оценивается по GPS).
- OSD. Аналоговый OSD-чип (AT7456E) — для аналогового видео; для цифровых систем (DJI, HDZero, Walksnail) OSD рисуется через MSP DisplayPort — нужен свободный UART.
- Питание серв. У «крыльевых» плат есть мощный BEC 5–6 В на сервы; у «коптерных» — нет, нужен внешний BEC.
- Датчик тока и вольтаж. Встроенный ток-сенсор нужен для failsafe по батарее и расчёта потребления; проверьте максимальный ток и диапазон входного напряжения (2S–6S и т.п.).
- Слот SD / объём флеш-памяти. Для blackbox-логов INAV и dataflash-логов ArduPilot: SD-карта удобнее и вместительнее распаянного чипа.
- Таргет прошивки. Перед покупкой убедитесь, что для платы существует официальный таргет нужной прошивки (списки поддерживаемых плат есть в документации INAV и ArduPilot).