Просмотр лога полётника

⚗️ Экспериментально · предальфа. Экран показывает то, что записано в
вашем файле, и ничего не выдумывает: если лог разобран не целиком, об этом
сказано прямо.

Инструмент /tools/flight-log открывает лог полётного контроллера и рисует
по нему графики: INAV и Betaflight (blackbox — файл с SD-карты или из флеш-памяти
платы) и ArduPilot (журнал DataFlash, файл .BIN). Вход не нужен.

Файл остаётся у вас

Лог разбирается прямо в браузере, на этом устройстве, и никуда не
загружается: ни на сервер, ни в сторонние сервисы. Поэтому можно открыть лог
с любой записью, не боясь, что координаты вашего поля или маршрута окажутся в
чужих руках. Закрыли вкладку — файла в памяти больше нет.

Как открыть

1. Перетащите файл на рамку «Открыть лог» или нажмите «Выбрать файл».
2. Дождитесь разбора: полоса показывает чтение файла и расшифровку. Лог в
   десятки мегабайт разбирается за секунды, страница в это время не зависает.
3. Откроются графики первого подходящего набора. Если в файле несколько
   записей (контроллер включали несколько раз), нужную выбирают списком
   «Запись».

Файл крупнее 150 МБ открывается с предупреждением (разбор долгий и занимает
много памяти); слишком большой отклоняется сразу, до чтения, с указанием
допустимого размера.

Наборы кривых

Шесть кнопок собирают набор из полей этого лога: «Положение», «Управление и
газ», «Высота», «Скорость», «Питание», «Связь и GPS». Имена полей у INAV/Betaflight
и ArduPilot разные, поэтому набор подбирается под формат. Если чего-то из набора
в логе нет, экран называет это («Не записано в этом логе: …»), а не рисует пустой
график.

В разделе «Свой набор кривых» — все поля лога по группам; выбрать можно до
двенадцати кривых за раз.

Напряжение и ток INAV (vbat, amperage) показываются сырыми значениями
декодера — их единицы пока не сверены с реальными логами. Положение INAV
(attitude) записано в десятых долях градуса.

Курсор и масштаб

• Курсор — общий для всех графиков: проведите мышью по любому, и над
  графиками появятся значения всех кривых в этот момент. Стрелки ← и → шагают
  курсором по отсчётам, с Shift — на десять.
• Масштаб по времени общий для всех графиков: протяните мышью по графику,
  чтобы приблизить выбранный интервал; Ctrl (на Mac — ⌘) и колесо мыши
  приближают и отдаляют вокруг курсора; двойной щелчок или кнопка «Весь полёт»
  возвращает целиком. Кнопки «Приблизить», «Отдалить» и стрелки панорамы делают
  то же без мыши.
• При приближении кривые пересчитываются под окно: узкий интервал показывает
  больше деталей вплоть до отдельных отсчётов, а короткий выброс в один отсчёт
  не теряется (непрерывный сигнал рисуется полосой «минимум–максимум» с линией
  среднего, дискретный — ступенькой по реальным значениям).

Режимы и события

Над графиками стоят две полосы на той же шкале времени. Верхняя — режимы
полёта (название режима по типу аппарата стоит рядом с его номером —
«RTL · 11»; если названия нет, остаётся «Режим 11»), нижняя — события (включение, ошибки, сообщения
контроллера); подсказка у отметки содержит текст сообщения. Если событий в окне
слишком много, часть не рисуется, и это сказано числом («и ещё N событий»).

Когда показана не вся запись

Две РАЗНЫЕ пометки, и смешивать их нельзя:

• «Показана часть полёта» — разбор остановлен пределом страницы: лог длиннее,
  чем она способна держать в памяти. Графики покрывают начало записи, конец не
  читался. Предел задаётся в конфигурации и у форматов считается по-разному:
• INAV/Betaflight — по числу значений (отсчёт × сигнал), 320 млн: это около
  двух часов записи на логе с ~44 тыс. значений в секунду;
• ArduPilot .BIN — по числу сообщений, 8 млн: около двух часов при ~1050
  сообщениях в секунду (замер на логе основателя). Прежний собственный предел
  декодера (3 млн) давал бы только ~48 минут.

Темп записи у разных бортов и настроек разный, поэтому «два часа» — ориентир,
а не обещание: плотный лог обрежется раньше, и пометка об этом скажет.
- «Лог повреждён» — часть кадров не читается (обрезанный хвост, битые кадры,
потеря синхронизации); показано всё, что удалось прочитать.

Обе пометки означают, что обрубок не выдаётся за целый лог. Отсутствие времени
в UTC или единиц измерения в логе ArduPilot — не повреждение и пометки не даёт.

Память: два часа записи — это около 1,9 ГБ у INAV и около 0,8 ГБ у ArduPilot в
настольном браузере. Для телефона это много: на нём длинные логи могут не
открыться.

Если файл не открылся

Экран называет причину: неподдерживаемый формат (текстовые журналы ArduPilot
.log пока не разбираются — нужен бинарный .BIN), пустой файл, лог без
описания полей, повреждённый файл. Причины приходят из разбора кодами; сам файл
и его содержимое в сообщениях об ошибках не фигурируют.

Что дальше

Карта маршрута с курсором по времени, открытие логов прямо из карточки борта и
сохранение разбора в Ангар — в планах следующих версий.